アロマセラピーの言葉の誕生は２０世紀初期の事、香りの効能を一般生活に取り入れ始めたのは５０００年程前からだと言われています。
紀元前３０００年ごろ（今から約５０００年前）の古代文明エジプトではミイラを作る際にフランキンセンスやミルラなどの防虫効果のある植物を使い、宗教などの儀式の際に香りを焚くという習慣が既にあったようです。
有名な話では、クレオパトラが入浴や香水にバラの花を使用していたそうです。
１１世紀初頭頃（中世）には、アロマセラピーの原型である水蒸気蒸留法が確立され、哲学者のイブン・シーナが治療に応用していました。
中世のヨーロッパでは薬草医学が教会や修道院を中心に発達しました。
またヨーロッパにハーブや薬草、医学、蒸留法などが伝わったのもこの頃です。
ローズマリーが若返りの水と呼ばれるようになった言い伝えに、ある手足が痛む病気を患っていた７０歳を過ぎた王妃が、ローズマリーが含まれた痛み止めを使用したら、症状が良くなった上に、隣国の王子様が求婚してきたという言い伝えがあり、それからはハンガリーで語り継がれるようになったと言うことです。
１６世紀になると、ハーバリスト達の活躍によって植物学や医学が大いに発展していったそうです。